Título: Definição do Trajeto de um Robô Inspetor de Vasos de Pressão Esféricos Utilizando Otimização por Colônia de Formigas
Autores: Nicolas Dalmedico, André Schneider de Oliveira, Heitor Silvério Lopes
Resumo: Tanques esféricos de armazenamento de derivados de petróleo requerem inspeção para garantir sua integridade, uma vez que são constituídos de placas soldadas cujas trilhas de solda podem desgastar e causar acidentes com consequências devastadoras. O desenvolvimento de um robô autônomo inspetor de cordões de solda tem o objetivo de tornar o processo mais rápido e diminuir o risco de erro humano. Entretanto, para que o robô realize uma inspeção completa, é necessário definir uma trajetória que será percorrida dentro do tanque de armazenamento. O problema de cobrir todas trilhas de solda se assemelha ao Problema do Caixeiro Viajante. Este artigo apresenta um algoritmo que calcula uma trajetória íntegra passando por todos as trilhas de solda utilizando otimização por colônia de formigas para definir a menor trajetória que cumpra o objetivo. Comparações são apresentadas em relação a outros solucionadores e outras abordagens para validação.
Palavras-chave: Otimização; Colônia de Formiga; Robô
móvel; Planejamento de Trajetória; Inspeção
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2019-75
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