Título: Mapeamento da cinemática inversa de manipuladores robóticos usando RNAs configuradas em paralelo aplicado a um manipulador de 5 GDL controlado pela placa Intel® Galileo Gen 2
Autores: Nunes, Ricardo;Mantovani, Suely
Resumo:
Neste trabalho apresenta-se uma abordagem para o mapeamento da cinemática inversa utilizando Redes Neurais Artificiais do tipo Perceptron Multicamadas configuradas em paralelo, tendo como caso de estudo o protótipo de um manipulador robótico de 5 graus de liberdade, composto por servomotores controlados pela plataforma de desenvolvimento Intel® Galileo Gen 2. As equações da cinemática inversa, normalmente apresentam múltiplas soluções, e para contornar esta particularidade propõe-se o uso de Redes Neurais Artificiais em razão da sua flexibilidade e capacidade de aprendizado que, por meio do treinamento, armazena o conhecimento da relação cinemática entre o sistema de coordenadas das juntas e a posição final da ferramenta do manipulador. A avaliação da eficiência do método proposto se deu por simulações, as quais demonstram pelos resultados obtidos, melhor desempenho quando comparadas a uma Rede Neural Artificial simples do tipo Perceptron Multicamadas.
Palavras-chave:
Manipuladores Robóticos;Cinemática Direta;Cinemática Inversa;Redes Neurais Artificiais.
Páginas: 12
Código DOI: 10.21528/CBIC2017-77
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