Título: Controladores Fuzzy Adaptativos H∞ Não-Lineares Aplicados a Manipuladores com Restrições de Posição e Força
Autores: Nogueira, Samuel L.; Siqueira, Adriano A. G.; Pazelli, Tatiana F. P. A. T.; Terra, Marco H.
Resumo: Neste trabalho é apresentado um estudo comparativo de controladores H∞ não-lineares aplicados a um manipulador robótico com restrições de posição e força. O problema é solucionado por duas diferentes estratégias: (1) o modelo do sistema é considerado completamente desconhecido e uma técnica de inteligência artificial, baseada em sistemas fuzzy, é aplicada para estimar o modelo completo; (2) o modelo nominal do robô é considerado conhecido e a técnica inteligentes é aplicada para estimar somente incertezas paramétricas, dinâmicas não-modeladas e distúrbios externos. Um controlador por estrutural variável é acrescentado afim de atenuar os erros de estimativa gerado pelo sistema inteligente. O critério H∞ atua na atenuação dos efeitos de distúrbios externos. Resultados experimentais baseados em um manipulador planar de três juntas rotacionais são apresentados.
Palavras-chave: Manipuladores restritos; controlador H∞; sistemas fuzzy; controle por estrutura variável
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-22.3
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