Título: Controle Nebuloso Multi-Objetivo: Análise E Projeto Do Regulador Linear Quadrático Ótimo Com Alocação De Pólos
Autores: Santos, Rafael J. M.; Serra, Ginalber L. O.
Resumo: Este artigo apresenta uma metodologia para projeto de controle nebuloso Takagi-Sugeno (TS) para sistemas não-lineares. O Regulador Linear Quadrático (LQR) e o método de alocação de pólos são combinados em um contexto nebuloso de maneira a garantir um controlador ótimo com desempenho temporal satisfatório baseado em pólos adequadamente alocados. A análise e a definição da região factível, para o projeto do controlador nebuloso multi-objetivo, considerando a influência dos pólos desejados sobre as matrizes de ponderação Q e R, da função de custo quadrática, foram estabelecidas. Resultados de simulação, com aplicação sobre um manipulador robótico, mostram a eficiência da metodologia proposta.
Palavras-chave: Controle nebuloso; regulador linear quadrático; alocação de pólos; sistemas não-lineares; região factível
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-20.2
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