Título: Otimização Multiobjetivo de Trajetórias de VANTs Utilizando Curvas de Bézier e Algoritmos Genéticos
Autores: Sergio Polimante Souto, Ronaldo C. Prati, João H. Kleinschmidt
Resumo: Os veículos aéreos não tripulados (VANTs) de pequeno porte têm se tornado cada vez mais populares em aplicações civis. Os VANTs possuem restrições cinemáticas que reduzem sua capacidade de operação. Portanto, é fundamental considerar essas restrições para se obter trajetórias factíveis. Este trabalho tem o objetivo de implementar um algoritmo capaz de encontrar trajetórias factíveis com comprimento minimizado. As trajetórias são modeladas como curvas de Bézier e otimizadas utilizando um Algoritmo Genético. Foi analisado a relação de compromisso das soluções para os diferentes objetivos ao longo da fronteira de Pareto. Resultados mostram que é possível encontrar trajetórias otimizadas que respeitam os limites cinemáticos dos VANTs com comprimento aproximadamente 49 % menor do que apresentado em trabalhos anteriores.
Palavras-chave: Algoritmos Genéticos; Curvas de Bézier; Otimização Multiobjetivo; Planejamento de Trajetória; VANTs
Páginas: 7
Código DOI: 10.21528/CBIC2019-71
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