Título: CONTROLE PREDITIVO COMPOSTO DE ALGORITMO DE FILTRAGEM DE KALMAN E DE REDES NEURAIS FEEDFORWARD UTILIZANDO DERIVADAS MÉDIAS APLICADO EM SIMULAÇÃO DE VÔO AUTÔNOMO DE UM VANT
Autores: Santos, Jonatas Sant’Anna; Tasinaffo, Paulo Marcelo
Resumo: Este artigo tem como objetivo demonstrar a possibilidade de se realizar um controle preditivo sobre sistemas físicos regidos por dinâmicas não-lineares, sendo neste caso, uma simulação de vôo do VANT Vector-P. A estrutura para tornar estes sistemas fac-símiles é feita por uma rede neural feedforward, sendo ela treinada para aprender as derivadas médias através de um treinamento supervisionado, onde os padrões de treinamento são gerados a partir de um integrador numérico de alta ordem que, neste caso, será o de Runge-Kutta 4-5 sobre um modelo considerado. A estrutura de controle preditivo resolve um problema de otimização de um funcional quadrático para encontrar uma política de controle suave através do algoritmo do filtro de Kalman, tendo como vinculo uma rede neural treinada previamente. O motivo de não se utilizar os métodos convencionais, como exemplo o tipo NARMAX, se dá porque o método de derivadas médias reduz a complexidade numérica, além de alcançar o erro mínimo desejado mais facilmente, obtendo a mesma precisão elevada encontrada nos demais métodos.
Palavras-chave: Controle Preditivo; Simulação de Vôo Autônomo; Rede Neural Feedforward; Derivadas Médias
Páginas: 10
Código DOI: 10.21528/CBRN2003-009
Artigo em PDF: 088_CBRN2009.pdf
Arquivo BibTex: 088_CBRN2009.bib