Title: Controlador Neural Nebuloso E Probabilístico Para A Navegação Autônoma De Robôs Móveis
Authors: Calvo, Rodrigo; Romero, Roseli Aparecida Francelin
Resumo: Nesta pesquisa é proposta uma arquitetura híbrida inteligente baseada em sistemas neuro-fuzzy para capacitar o robô a alcançar alvos, ou pontos metas, em ambientes desconhecidos. Inicialmente, o sistema não tem habilidade para a navegação, após uma fase de experimentos com algumas colisões, o mecanismo de navegação aprimora-se guiando o robô ao alvo de forma eficiente. A arquitetura é hierárquica e costitiui-se de dois módulos responsáveis por gerar comportamentos inatos de desvio de obstáculos e de busca ao alvo. A abordagem já consolidada em simulação foi validada em ambientes reais neste trabalho. Para tanto, este sistema foi implementado e testado no simulador Saphira e experimentos em ambientes reais demonstraram a eficiência e a capacidade de aprendizagem do sistema de navegação, validando a arquitetura híbrida inteligente para aplicação em robôs móveis.
Keywords: Navegação autônoma de robôs; redes neuro-fuzzy; sistemas fuzzy; robótica; aprendizagem por reforço
Pages: 6
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