Title: Casamento De Mapas Baseado Em Redes Neurais Artificiais Paraconsistentes
Authors: Silva, Anderson Anjos da; Ribeiro, Carlos H.
Resumo: Este artigo apresenta um novo método para casamento de mapas métricos gerados por diferentes robôs que atuam de forma cooperativa. Este processo de casamento de informações em robótica móvel possibilita a geração de mapas globais a partir dos mapas locais (possivelmente parciais e inconsistentes) gerados por robôs individuais. O método proposto é baseado em um modelo de redes neurais artificiais paraconsistentes que consideram como entradas as distâncias Euclidianas entre os pontos de cada um dos mapas parciais a serem casados. A utilização destas informações de entrada torna os mapas individuais invariantes a rotação e translação relativas entre os robôs no ambiente que estão mapeando. Estas distâncias são então analisadas pela rede, e são determinadas quais as relações de crenças de casamento entre os pontos dos mapas distintos. O algoritmo implementado para a arquitetura neural considerada levou a bons resultados e possui desempenho computacional muito satisfatório, além de possibilitar a determinação dos graus de certeza e contradição na análise dos casamentos dos pontos dos mapas. Adicionalmente, foram efetuados testes com mapas ruidosos para analisar a sensibilidade do algoritmo, que também se mostrou robusto para os casos testados. Igualmente importante é o fato de que a arquitetura considerada permite a combinação de informações de mapas parciais distintos em tempo de execução.
Keywords: Casamento de Mapas; Robótica Móvel Cooperativa; Redes Neurais Artificiais Paraconsistentes
Pages: 6
Paper as PDF: 50100069.pdf
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