Title: Evolução De Redes Neurais Artificiais Em Uma Arquitetura Cognitiva Biologicamente Inspirada Para Navegação Autônoma Em Labirintos
Authors: Marin, Luciene de O.; Roisenberg, Mauro; Pieri, Edson R. de
Resumo: Este trabalho propõe uma evolução de arranjos de RNAs dentro de uma arquitetura neural biologicamente inspirada, que permite a navegação autônoma de labirintos por um agente robótico. Durante a evolução são descritas as técnicas de aprendizado em tempo de operação, bem como os desempenhos, vantagens e desvantagens de cada arranjo proposto. A construção base da arquitetura cognitiva se fundamenta nas teorias de mapas cognitivos e aprendizado latente. Sem nenhum conhecimento a priori, o robô simulado explora por completo o labirinto e em seguida navega de um local de origem a um local objetivo. A arquitetura cognitiva provê que comportamentos complexos ocorram concomitantemente com os comportamentos reativos e reflexivos, implementados pelas RNAs. A partir dos resultados das simulações, constata-se que o melhor arranjo é o composto por uma rede ART re-alimentada, comutando redes MLPs com aprendizagem por reforço. Desta forma são obtidos desempenhos desejáveis, atendendo ao dilema da estabilidade e plasticidade relacionado ao aprendizado de mapeamentos de estado-ação.
Keywords: Navegação de Robôs Móveis; rede ART – Adaptive Resonance Theory; redes Multi-Layer Perceptrons; Mapas Cognitivos; Aprendizagem por Reforço
Pages: 6
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