Title: Evolução Do Caminhar E Da Morfologia De Robôs Quadrúpedes
Authors: Heinen, Milton R.; Osório, Fernando S.; Engel, Paulo M.
Resumo: Este artigo descreve diversas pesquisas e experimentos realizadas com robôs autônomos, nos quais foram utilizadas redes neurais artificiais para a geração e controle do caminhar de robôs quadrúpedes simulados. Nesta abordagem, o controle do caminhar foi realizado utilizando redes de Elman, e os pesos sinápticos foram evoluídos através de algoritmos genéticos. O modelo proposto também permite a evolução da morfologia dos robôs em conjunto com os parâmetros de controle. A validação deste modelo foi realizada através de diversos experimentos, e os resultados mostraram que é possível gerar caminhares estáveis de uma maneira eficiente usando o modelo de controle proposto.
Keywords: Robôs Inteligentes; Robôs com Pernas; Algoritmos Genéticos; Redes Neurais Artificiais
Pages: 6
Paper as PDF: 50100032.pdf
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