Título: Controlador PID Adaptativo Via Redes Neurais-LMS Para Controle de Altitude de Quadricoptero
Autores: Fernando Abreu, João Fonseca Neto
Resumo: O desenvolvimento de uma metodologia para sintonia online de controladores PID adaptativo via Redes Neurais Artificiais baseado no algoritmo de treinamento LMS é abordada neste artigo. Sistemas físicos sujeitos a variações paramétricas e distúrbios externos requerem um controlador com auto ajuste em seus ganhos. O algoritmo proposto ajusta continuamente os parâmetros do controlador PID de forma adaptativa. A metodologia é aplicada a um controle de altitude de um veiculo aéreo não tripulado (VANT) do tipo quadricoptero. Este veículo é uma aeronave do tipo multirotor e apresenta quatro motores que são responsáveis por sua movimentação e possui a capacidade de decolagem e pousos verticais. Resultados experimentais confirmam o bom desempenho do método, seguindo uma trajetória de referência mesmo na presença de variações paramétricas na planta.
Palavras-chave: PID; Redes Neurais Artificiais(RNA); Controle Adaptativo; Quadricoptero
Páginas: 6
Código DOI: 10.21528/CBIC2019-43
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