Título: Avaliação da Técnica de Casamento de Imagens para Navegação Autônoma de VANTs
Autores: Silva, Carlos Anderson Oliveira; Goltz, Gustavo Augusto Mascarenhas; Shiguemori, Elcio Hideiti; Castro, Cristiano Leite de; Velho, Haroldo Fraga de Campos; Braga, Antônio Pádua de
Resumo: Este artigo apresenta resultados da abordagem de casamento de imagens aplicada à estimativa de posição para a navegação autônoma de VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados). O cálculo da posição absoluta se dá com a uniformização das imagens via extração de bordas e descoberta da posição na imagem georreferenciada que fornece a maior correlação com a imagem capturada em tempo de voo. A avaliação do método considera diferentes tipos de terreno (floresta, rodovia e zona urbana) e também sua capacidade em seguir rotas reais especificadas em um simulador de voo. Os resultados obtidos são promissores e indicam que nosso sistema de visão pode ser usado na substituição do GPS (Global Positioning System) em voos reais.
Palavras-chave: VANT; Navegação Autônoma; Casamento de Imagens; Extração de Bordas; RBF; Canny
Páginas: 6
Código DOI: 10.21528/CBIC2015-055
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