Título: Otimização da Capacidade de Força Estática de Robôs Humanoides Usando Metaheurísticas Bio-Inspiradas
Autores: Pierezan, Juliano; Freire, Roberto Zanetti; Weihmann, Lucas; Coelho, Leandro dos Santos
Resumo: Devido ao alto índice de lesões causadas por esforços repetitivos (LER), distúrbios osteomusculares relacionados ao trabalho (DORT) e também aos problemas domésticos presentes na vida de idosos e pessoas com deficiência, as pesquisas relacionadas a robôs humanoides, que são máquinas complexas com estrutura mecânica baseada nos humanos, estão aumentando, bem como técnicas emergentes de otimização da computação evolutiva e inteligência de enxames. A combinação dessas tecnologias pode resultar em máquinas aptas a substituir os humanos em determinadas tarefas. Este artigo apresenta a modelagem estática de um robô humanoide, cuja capacidade de força estática é otimizada por meio de metaheurísticas de otimização bem difundidas na literatura. A partir de uma série de experimentos controlados, alguns testes estatísticos são aplicados e uma análise dos resultados é realizada com o objetivo de indicar a metaheurística que apresenta o melhor desempenho para o problema de otimização proposto.
Palavras-chave: Robôs Humanoides; Metaheurísticas Bio-Inspiradas; Capacidade de Força Estática; Otimização com Restrições
Páginas: 6
Código DOI: 10.21528/CBIC2015-054
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