Título: Estratégia de Formação Auto-adaptativa Baseada em uma Modificação do Algoritmo ACO
Autores: Oliveira, Janderson R. de; Calvo, Rodrigo; Romero, Roseli A. F.
Resumo: Neste trabalho é proposta uma estratégia para coordenação de um sistema com múltiplos robôs aplicado a tarefas em que a formação é uma característica essencial requerida. O projeto da estratégia é inspirado em mecanismos biológicos que definem a organização social de sistemas coletivos, especificamente, sistemas de colônias de formigas. Diagramas de Voronoi e triangularização de Delaunay são outras técnicas utilizadas para modelar a estratégia. A estratégia se adapta a diversos cenários, nos quais a estrutura do ambiente muda. O desempenho do sistema de coordenação é avaliado utilizando-se um simulador. A estratégia é flexível e robusta em relação ao ambiente, adaptando a topologia do grupo quando necessário. Tarefas de mapeamento do ambiente podem ser eficientemente executadas, independentemente da configuração do ambiente ou dos obstáculos presentes no mesmo.
Palavras-chave: Sistemas com múltiplos agentes; formação; sistemas bio-inspirados; estratégias autônomas
Páginas: 6
Código DOI: 10.21528/CBIC2013-140
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