Título: Método Híbrido Deliberativo Para A Navegação De Robôs Móveis Autônomos
Autores: Benicasa, Alcides X.; Romero, Roseli A. F.
Resumo: Este artigo tem como objetivo principal apresentar um método de navegação autônoma para robôs móveis utilizando uma arquitetura híbrida, composta por técnicas probabilísticas de mapeamento e aprendizado por reforço. O robô deverá aprender inicialmente os limites do ambiente e como se locomover de forma inteligente entre dois pontos distintos. Para a simulação do ambiente foram utilizados os softwares Player/Stage, que tornaram possível verificar o comportamento do robô móvel através do mapa utilizado. O método de mapeamento utilizado para a representação do ambiente foi baseado em grade de ocupação que, a seguir, foi utilizado para delimitar o ambiente no processo de aprendizado por reforço. As técnicas de aprendizado Q-Learning e R-Learning foram implementadas e comparadas. Os métodos demonstraram a capacidade de aprendizado pelo robô de forma a cumprir com sucesso os objetivos deste trabalho.
Palavras-chave: Robôs móveis autônomos; mapeamento métrico probabilístico; aprendizado por reforço
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-33.5
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