Título: Uma Abordagem Para Construção De Grade De Ocupação Visual 2D Usando Visão Monocular
Autores: Santana, André M.; Aires, Kelson R. T.; Medeiros, Adelardo A. D.
Resumo: Este trabalho apresenta uma proposta de utilizar informação planar através do cálculo de uma matriz de homografia para construir grade de ocupação visual 2D a partir de visão monocular. Um algoritmo de segmentação é usado para classificar partes do mundo em “chão” e “não-chão” e a partir desta classificação é possível usar a matriz de homografia para mapear como células livres a parte “chão” da imagem e também é possível usá-la para mapear as fronteiras das partes “não-chão” como obstáculos do mundo. Resultados experimentais com um robô real são apresentados para validar a proposta.
Palavras-chave: Grade de Ocupação Visual; Visão Monocular; Segmentação de Imagem
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-22.5
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