Título: Controle Neural Do Tipo PD2 Aplicado A Um Manipulador Robótico De Dois Graus De Liberdade
Autores: Lima, Thyago L. de Vasconcelos; Freitas, Isaac Soares de; Menezes Filho, José Bezerra de; Nóbrega Sobrinho, Carlos Alberto; Silva, Jobson Francisco da; Júlio, Élida Fernanda Xavier
Resumo: O presente trabalho apresenta a aplicação de um controlador neural do tipo PD2 em um manipulador robótico de dois graus de liberdade. O manipulador utilizado na pesquisa foi construído utilizando juntas rotativas, acionadas por motores de indução trifásicos. O robô desenvolvido permite a movimentação em uma área espacial equivalente a um quarto de esfera. A avaliação do desempenho geral do sistema de controle é feita com base na resposta ao acompanhamento de trajetória (sinais senoidais) e na resposta de posicionamento (sinais tipo degrau).
Palavras-chave: Controle de Posição; Redes Neurais; Manipulador Robótico
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-22.2
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