Título: Controle De Altitude De Um Motor-Hélice Utilizando O Algoritmo De Golub-Householder Para Modelagem Não-Linear E Algoritmos Genéticos Para Sintonia Do Controlador
Autores: Rendón, Manuel A.; Costa, Exuperry B.; Alves, Ana S. C.; Vilas Boas, Elias; Honório, Leonardo M.; Marcato, André
Resumo: O presente trabalho descreve o desenvolvimento, implementação e validação de um controle de altitude para um sistema motor-hélice, que faz parte de um projeto do GrIM: Veículo autônomo não–tripulado (UAV) quadrotor para monitoramento remoto. Para sintonia dos parâmetros do controlador foram utilizados algoritmos genéticos (GA) e para modelagem não-linear foi empregado o algoritmo de Golub-Householder [1]. Um banco de testes foi montado para operar o motor-hélice, com instrumentação apropriada para monitorar a altitude e comandar o motor através de uma placa Arduino [2] e um inversor eletrônico. Excitando o sistema em malha aberta foram obtidos dados válidos para modelagem. Utilizando estruturas ARX [3] foram calculados modelos lineares de primeira e segunda ordem, e utilizou-se o Toolbox sisotool de MatLab para sintonia dos controladores Proporcional-Integral (PI) e Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Através do algoritmo de Golub-Householder [1] foi obtido um modelo não-linear com regressores de até terceira ordem. Utilizando o modelo não-linear para calcular o Fitness, os parâmetros do controle PID foram calculados utilizando GA. Serão apresentados os resultados do controle calculado a partir dos modelos lineares, e o controle obtido a partir do modelo não-linear e GA.
Palavras-chave: Algoritmos genéticos; identificação de sistemas; Golub-Householder; sintonia de controlador PID; quadrotor
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-20.5
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