Título: Controle De PID Digital Nebuloso: Análise E Projeto No Domínio De Frequência Baseado Em Algoritmo Genético Multi-Objetivo
Autores: Silva, Felipe C.; Serra, Ginalber L. O.
Resumo: Este artigo propõe uma metodologia para projeto de controladores PID digitais nebulosos via algoritmo genético multiobjetivo baseada nas especificações das margens de ganho e fase para sistemas dinâmicos não-lineares com atraso de tempo. Na abordagem adotada, o modelo nebuloso Takagi-Sugeno (TS), do sistema dinâmico não-linear, é obtido por meio de sua linearização em pontos de operação específicos. As funções de transferência de cada submodelo linear com atraso de tempo e a estrutura de um controlador PID convencional são discretizadas e utilizadas para desenvolver fórmulas analíticas para as margens de ganho e fase no domínio da freqüência. Estas fórmulas são usadas na programação de um algoritmo genético multiobjetivo para que, com base nas especificações de margens de ganho e fase, os parâmetros do controlador PID digital nebuloso possam ser obtidos. Os controladores projetados e devidamente ponderados pelas funções de pertinência formam a estrutura de controlade PID nebuloso Takagi-Sugeno. Os resultados de simulação, com aplicações em um manipulador robótico, no domínio do tempo e da frequência são apresentados, evidenciando a robustez e a eficiência da metodologia proposta.
Palavras-chave: Controle PID digital; sistemas nebulosos; algoritmos genéticos multi-objetivos; controle inteligente; sistemas não-lineares; atraso de tempo
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-20.3
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