Título: Controle de Locomoção de uma Cadeira de Rodas com Detecção de Colisão por Inferência Nebulosa
Autores: Lovatte, Marcelo A.; Lima, Luis E. M.
Resumo: Este artigo apresenta um estudo sobre geração de trajetória para uma cadeira de rodas com uso de tração diferencial em seu sistema de locomoção, e comportamento reativo para evitar colisões. A geração de trajetória é baseada no uso de polinômios de terceira ordem, e o comportamento reativo obtido com inferência nebulosa. Esta mescla permite a geração de uma trajetória entre dois pontos quaisquer de um ambiente (inicial e final), caracterizados por suas coordenadas cartesianas e a orientação da cadeira, sendo evitadas colisões ao longo da execução desta trajetória a partir de uma inferência nebulosa que utiliza como variáveis de entrada a velocidade de locomoção atual e a distância ao obstáculo, e como variável de saída, a velocidade futura da cadeira. Uma cadeira de rodas real foi dotada de sensores de distância (ultrassom) e de velocidade (encoders) para que a detecção de obstáculos e a geração de trajetória fossem implementados em um sistema embarcado.
Palavras-chave: Cadeira de rodas; Geração de trajetória; Lógica Nebulosa; Comportamento Reativo; Microprocessamento
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-05.6
Artigo em pdf: st_05.6.pdf
Arquivo BibTex: st_05.6.bib