Título: Adaptive Robust Controller For A Constrained Free-Floating Space Manipulator
Autores: Pazelli, Tatiana F. P. A. T.; Terra, Marco H.; Siqueira, Adriano A. G.
Resumo: O controle robusto de um manipulador de base livre flutuante sujeito a restrições de posição e força é desenvolvido neste trabalho. O problema é formulado no espaço da tarefa e a dinâmica desconhecida do sistema é estimada por uma rede neural adaptativa. Um controlador não-linear H∞ é aplicado para atenuar os efeitos de erros de estimativa e de perturbações externas. A estratégia desenvolvida não exige a medição de valores de aceleração da base livre flutuante e do braço. A eficácia da proposta é demonstrada por resultados de simulação.
Palavras-chave: Manipulador de base livre flutuante; sistemas restritos; controle H∞ não-linear; redes neurais
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2011-04.6
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