Título: Utilização de Algoritmo Genético para Estimação e Otimização de Parâmetros de um Controlador Adaptativo Direto Usado no Controle da Atitude de um Drone Quadrotor
Autores: Lucas J. C. Carvalho, Mauro de O. Prates and Víctor C. da S. Campos.
Resumo:
O quadrotor é um tipo de VANT (Veículos Aéreos Não Tripulados) que possui diversas vantagens e aplicações. O acoplamento dinâmico e o comportamento altamente não-linear impõem um carácter desafiador ao controle destas aeronaves. Neste trabalho um controlador nebuloso adaptativo capaz de resolver um problema de rastreamento de trajetória é desenvolvido. Os parâmetros do controlador são estimados e otimizados pelo uso de um algoritmo genético, já que a utilização de controladores nebulosos implica no ajuste de vários parâmetros e, à medida que a complexidade do processo aumenta, torna-se difícil estabelecer a configuração ideal destes componentes de um sistema nebuloso. Através de resultados obtidos por simulação computacional, mostrou-se que o controlador projetado é eficiente para resolver o problema proposto e que o algoritmo genético conseguiu otimizar os seus parâmetros.
Palavras-chave:
algoritmo genético, controle adaptativo, quadrotor, otimização, sistema nebuloso.
Páginas: 8
Código DOI: 10.21528/CBIC2021-82
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