Título: Uma Abordagem Inteligente para Localização e Mapeamento Simultâneos de Veículos Autônomos
Autores: Ferreira, Gearlles V.; Fernandes, Bruno J. T.; Bezerra, Byron L. D.
Resumo: No âmbito dos sistemas robóticos, técnicas para reconhecimento de objetos em Nuvem de Pontos vêm sendo estudadas nas últimas décadas conforme o avanço da tecnologia das câmeras de escaneamento tridimensional. Este trabalho apresenta uma técnica de identificação de Veículos Autônomos utilizando uma nova abordagem para reconhecimento de esferas, usado posteriormente para registro de imagens. O reconhecimento de esferas é realizado em três etapas: subamostragem, aplicação de critérios de verificação e identificação de robôs. A primeira etapa realiza uma simplificação do mapa escaneado, já a segunda tem como objetivo encontrar todos os objetos esféricos no mapa e, por fim, os robôs são encontrados a partir da validação da configuração das esferas. O registro das nuvens de pontos é realizado através de uma aplicação da Teoria de Rotação de Euler.
Palavras-chave:
Páginas: 6
Código DOI: 10.21528/CBIC2013-235
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