Título: SISTEMA DE NAVEGAÇÃO PARA ROBÔ MÓVEL BASEADO EM MAPEAMENTO DE AMBIENTES E CONTROLADOR FUZZY
Autores: Tronco, Mário Luiz; Porto, Arthur José Vieira
Resumo: Robôs autônomos devem ser capazes de aprender e manter modelos dos ambiente explorados. Neste contexto, o presente trabalho apresenta técnicas para a classificação e extração de atributos de imagens, usando redes neurais artificiais. Estas técnicas são utilizadas no sistema de mapeamento e localização do robô móvel do LACE (Laboratório de Automação e Computação Evolutiva). Este sistema é baseado em um sub-sistema sensorial composto por sensores de ultra-som e um sistema de visão omnidirecional. O sistema usa uma rede neural hierárquica para realizar a classificação, estruturada em duas camadas: razão e intuição, e é treinada para classificar cada local explorado pelo robô. Um sistema fuzzy, usado para gerar variáveis associadas à velocidade e direção do robô é também apresentado. Resultados experimentais são apresentados e analisados.
Palavras-chave: Visão Computacional; Rede Neural Hierárquica; Sistema de Visão para Robô Móvel
Páginas: 5
Código DOI: 10.21528/CBRN2003-009
Artigo em PDF: 082_CBRN2009.pdf
Arquivo BibTex: 082_CBRN2009.bib