Título: CONTROL DE VELOCIDAD CON CONPENSACIÓN DE DESLIZAMIENTO EN LAS RUEDAS DE UNA BASE HOLONÓMICA USANDO UN NEUROCRONTROLADOR BASADO EN EL MODELO NARMA-L2
Autores: Peña F., César A.; Cerqueira, Jés J. F.
Resumo: Este articulo muestra la implementación de una ley de control adaptativa por modelo de referencia basada en el modelo NARMA-L2 implementado con redes neuronales recurrentes entrenadas off-line sobre un modelo fenomenológico de los actuadores del robot Acebot construido en la Universidad Federal de la Bahia (UFBa). El deslizamiento es tomado en cuenta debido a la estructura de las ruedas omnidireccionales que mueven la base. Para efectos prácticos el deslizamiento es considerado una perturbación y con un modelo referencia que incluye condiciones de rodamiento ideal es propuesto en neurocontrolador.
Palavras-chave: NARMA-L2; Rodamiento Ideal; Red Neuronal Recurrente
Páginas: 5
Código DOI: 10.21528/CBRN2009-058
Artigo em PDF: 058_CBRN2009.pdf
Arquivo BibTex: 058_CBRN2009.bib