Title: Controle Neuro-Adaptativo De Trajetória De Robôs Móveis
Authors: Almeida, Otacílio da M.; Andrade, Francisco V. de
Resumo: O objetivo deste artigo é a implementação de um sistema de controle de trajetória usando controle preditivo usando redes neurais. A trajetória é programada e enviada ao robô móvel via rádio. O controle de trajetória é obtido através do controle de velocidade dos motores de tração, resultando em movimentos lineares e angulares, para isso o computador calcula o tempo de ativação de cada motor. O sistema completo usa duas redes neurais: Uma para o controle do motor direito e a outra para o motor esquerdo. Cada controlador individual é uma rede neural com três camadas e foi usado um horizonte de controle de 5. O robô foi implementado com três micro controladores PIC 16F877A. A comunicação entre estes usou uma rede I2C. O controlador principal é centralizado em um PC, cujo software foi implementado em MATLAB. O software dos micro controladores executa a coleta de dados e ação de controle. O software dos micro controladores foi implementado em C.
Keywords: Controle; Neural; Preditivo; Trajetória; Móvel
Pages: 5
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